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source: Ryo Saeba 2013年2月3日
Scopi
Illustrare i principi di funzionamento e i principali criteri di progetto di servomeccanismi, azionamenti e in generale sistemi per la regolazione e il comando automatico di macchine e di processi industriali.
Contenuti
- Le caratteristiche del controllo a retroazione;
- Analisi delle prestazioni: stabilità
- Analisi delle prestazioni: precisione e rapidità di risposta;
- Analisi delle prestazioni: robustezza;
- Metodi di progetto basati sulla risposta in frequenza;
- Metodi di progetto basati sul luogo delle radici;
- Progettazione assistita;
- Metodi di sintesi diretta e di assegnazione degli autovalori;
- Cenno a metodi di controllo ottimo.
Testi
A. ISIDORI, Sistemi di controllo Edizioni Siderea, vol. I e II, Roma 1992
L.LANARI, G.ORIOLO Controlli automatici, esercizi Ed. Editrice Universitaria di Roma (La Goliardica), 1997
Materiali di supporto
Software suggerito per le esercitazioni: MATLAB. Schede di lavoro guidato, schemi delle lezioni.
Prerequisiti
Teoria dei Sistemi.
Lez 01 Introduzione 43:02
Lez 02 Esempi di schemi di controllo I parte 39:46
Lez 03 Esempi di schemi di controllo II parte 41:44
Lez 04 Esempi di schemi di controllo III parte 43:37
Lez 05 Esempi di schemi di controllo IV parte 42:21
Lez 06 Esempi di schemi di controllo V parte 41:57
Lez 07 Introduzione all'analisi dei sistemi a retroazione 41:35
Lez 08 Stabilità di sistemi a retroazione I parte 42:33
Lez 09 Stabilità di sistemi a retroazione II parte 42:58
Lez 10 Stabilità di sistemi a retroazione III parte 42:16
Lez 11 Analisi della precisione I parte 42:00
Lez 12 Analisi della precisione II parte 45:13
Lez 13 Analisi della precisione III parte 42:30
Lez 14 Analisi della risposta transitoria Iparte 42:20
Lez 15 Analisi della risposta transitoria IIparte 42:39
Lez 16 La carta di Nichols I parte 42:00
Lez 17 La carta di Nichols II parte 41:23
Lez 18 Funzioni di sensibilità 42:09
Lez 19 Perturbazioni modello moltiplicativo 41:55
Lez 20 Stabilità robusta 42:12
Lez 21 Precisione robusta 43:32
Lez 22 Introduzione alla sintesi per tentativi 42:27
Lez 23 Scelta della funzione anticipatrice 42:36
Lez 24 Scelta della funzione attenuatrice 41:38
Lez 25 Altri tipi di compensazione 42:31
Lez 26 Sintesi mediante più funzioni compensatrici 41:24
Lez 27 Regolatori P I D 41:33
Lez 28 Luogo delle radici I parte 42:21
Lez 29 Luogo delle radici II parte 42:22
Lez 30 Luogo delle radici III parte 42:15
Lez 31 Luogo delle radici IV parte 42:23
Lez 32 Esempi di luogo delle radici 41:48
Lez 33 Sintesi mediante il luogo delle radici I parte 42:57
Lez 34 Sintesi mediante il luogo delle radici II parte 42:40
Lez 35 Sintesi mediante il luogo delle radici III parte 42:47
Lez 36 Assegnazione degli autovalori I parte 43:02
Lez 37 Assegnazione degli autovalori II parte 42:54
38 Osservatore dello stato 43:15
Lez 39 Principio di separazione 40:44
Lez 40 Cenni di metodi di ottimizzazione 43:26
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